Adecuacion tecnologica de un drone para control de vuelo autonomo

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Este trabajo plantea en su totalidad los objetivos especificos en el orden presentado, mostrando en primera instancia la informacion necesaria para la compresion de los elementos constituyentes de un cuadricoptero no tripulado, en particular, los cuadricopteros, realizando una detallada explicacion del funcionamiento mecanico, electronico y de control de estos componentes. Posteriormente se plantea un modelo matematico de la aeronave por medio de matrices de Langrage-Euler para determinar su estabilidad y vuelo controlado, teniendo en cuenta variables muy importantes como su peso, masa y dimension. A continuacion se establece un modelo cinematico que permite definir, con respecto a un marco de referencia inercial, la posicion, orientacion y velocidad del cuadricoptero, haciendo uso del metodo de angulos de Euler para ello. Mas delante, se definen dos modelos dinamicos para describir el sistema del cuadricoptero por medio de lametodologia Lagrange-Euler, diferenciandose por el tensor de inercias que define ladistribucion de masa de la aeronave y detallando la importancia de sus distintos parametroscinematicos y cineticos, junto con metodos para determinarlos.