Navigation d'Un Robot Mobile Par Amers Visuels Et Rfid

Ce livre concerne les techniques d'indexation dans des bases d'image appliqu es la navigation des robots. Deux types de repr sentations peuvent tre construites. D'une part les mod les g om triques 3D; ces mod les permettent de localiser le robot pr cis ment sous la forme d'une position et d'une orientation dans un rep re m trique. D'autre part les mod les fond es sur l'apparence, sont obtenues partir d'une base d'images acquises lors de d placements effectu s de mani re supervis e durant une phase d'apprentissage: des techniques d'analyse de donn es (ACP, ACI) permettent d'extraire les donn es les plus pertinentes de cette base; ces mod les permettent au robot de se localiser de mani re qualitative ou topologique.Le robot se localise en recherchant dans la base d'images, celle qui ressemble le plus l'image courante.Par ailleurs, nous d veloppons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentier) qui utilise la m thode MonteCarlo. Ensuite, nous combinons une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin d'am liorer la pr cision de la localisation du robot mobile.