Modelisation Et Commande De Vol D'un Helicoptere Drone

Ce travail concerne la modelisation et la commande non-lineaire d'un helicoptere drone a modele reduit (VARIO Benzin-Trainer) en presence de rafales de vent. En ce qui concerne la modelisation, un modele general et lagrangien a 7 DDL (degres de liberte) extrait de [Avila Vilchi, 2001] pour l'helicoptere en mode de vol libre en basse vitesse est utilise. Ce systeme sous-actionne possede 4 entrees de commande. Pour le modele general a 7 DDL, une etude de l'equilibre de l'helicoptere pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de zeros du modele a 7 DDL est instable. Toutefois, en negligeant les forces de translation d'amplitude faible et les rafales de vent, on peut obtenir un modele a minimum de phase. Ce dernier nous permet d'utiliser une loi de commande linearisante approchee AFLC. Pour ameliorer la robustesse et la precision de cette commande linearisante AFLC, on utilise un observateur non lineaire a etat etendu et approche AADRC que nous avons developpe en se basant sur la methode de rejet actif de perturbation ADRC et en utilisant le modele approche.