Manipulateurs Orthogonaux

Les travaux presentes portent sur la classification et l'analyse des manipulateurs 3R a axes orthogonaux. L'objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d'espace de travail. On definit une topologie d'espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de n uds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularites. L'etude se decompose en 4 parties. La premiere est consacree a une etude bibliographique de notions liees a la cinematique et a la conception des manipulateurs seriels et plus particulierement leurs singularites. Dans la deuxieme, une classification exhaustive de toutes les topologies d'espace de travail d'une famille de manipulateurs 3R a axes orthogonaux telle que r3 = 0 est etablie. La troisieme partie a ete consacree a etendre la classification realisee a une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 0). La quatrieme partie a ete consacree a l'analyse des manipulateurs selon deux criteres de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des regions a 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.