Identification et commande pour l'attenuation des vibrations

Le robot parallele Par2, concu pour des operations industrielles de prise et depot a haute vitesse et haute precision, subit des vibrations importantes a la fin d'un deplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'elements piezo-electriques autour des bras du robot est proposee. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, a 2,5kg de charge sur la nacelle et a la position d'arret, est faite utilisant une technique basee sur les sous-espaces. Deux modeles sont identifies, un pour la synthese des controleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des controleurs stabilisant la boucle fermee sont obtenus et compares pour deux strategies de commande: H-inf a sensibilite mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des controleurs est ensuite testee pour differentes trajectoires et conditions de charge. Une strategie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un controleur lorsqu'il ne s'avere pas robuste pour certaines situations limites. Des resultats en simulations et experimentaux permettent de comparer l'efficacite des controleurs.