Control de Robot con Joystick e interfaz VGA implementado en FPGA-Nexys 2

Tesis del ano 2015 en eltema Ingenieria - Robotica, Nota: -, Materia: Licenciatura en Ingenieria en Mecatronica, Idioma: Espanol, Resumen: El presente trabajo de tesis consiste en disenar un brazo robotico de 4 grados de libertad (GDL), utilizando servomotores como actuadores, y como elemento terminal cuenta con un gripper que tiene la funcion de manipular objetos. El robot tiene como objetivo ser facil de operar por el usuario utilizando un Joystick frecuentemente usado por consolas de videojuegos. El prototipo es fabricado en acrilico, asi como la programacion se realiza en lenguaje de descripcion de hardware VHDL, implementado en una tarjeta Nexys-2 que cuenta con una FPGA Xilinx Spartan-3E que consta de 500 000 compuertas logicas. Tiene una interfaz VGA de resolucion 640 x 480 pixeles en la cual se visualizaran instrucciones e indicaciones del proceso de operacion, asi como el control de mando Joystick que sera el instrumento en el cual el usuario podra ingresar de forma manual las instrucciones al robot. El funcionamiento basico consiste en que el usuario pueda asignarle hasta 31 puntos de posicion al robot, estas seran guardadas en una memoria RAM tipo FIFO (lo primero que entra es lo primero que sale) contenida en el FPGA. Cuando el usuario ya haya ingresado los puntos de posicion necesarios, los datos seran leidos de la memoria RAM y enviados a los servomotores de forma sincronizada. La secuencia de movimiento podra ejecutarse solo una vez o de manera ciclica. La tarea principal del robot es llevar un objeto de un punto a otro, esto de manera manual o completamente automatica y reprogramable. A excepcion del momento en que se programa el FPGA, el robot es totalmente independiente de una PC.