Hybride Kraft- und Positionsregelung

Studienarbeit aus dem Jahr 2004 im Fachbereich Informatik - Sonstiges, Universitat Karlsruhe (TH) (Institut fur Prozessrechentechnik, Automation und Robotik), Veranstaltung: Seminar Robotik, Sprache: Deutsch, Abstract: In dieser Seminararbeit geht es um die Einfuhrung in die hybride Kraft- und Positionsregelung, einer Robotersteuerung bei der sowohl die Position des Roboterarms bzw. des Effektors als auch die ausgeubten Krafte eine Rolle spielen (anstatt wie sonst ublich nur einer der beiden Faktoren). Zuerst gibt es eine generelle Einfuhrung in den Aufbau einer Steuerung eines Roboters und welche verschiedenen Techniken dafur in der Praxis eine Bedeutung erlangt haben. Es folgen Ausfuhrungen zu den verschiedenen Moeglichkeiten der Kombination von Kraft- und Lageregelung - neben der Moeglichkeit einer passiven Nachgiebigkeit des Roboters 3 verschiedene aktive Regelungen. Zum Abschluss wird eine Projektarbeit der Universitat Kaiserslautern vorgestellt, in der an einem kauflich zu erwerbenden Standard-Roboters eine Hybridregelung implementiert wurde.