Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaft- licher Mitarbeiter am Institut fUr Regelungstechnik der Technischen Universitat Braunschweig. Ich verdanke sie zunachst dem Umstand, daB mir seinerzeit ein Ernst-von-Siemens-Promotionsstipendium verliehen wurde. Mein besonderer Dank gilt natiirlich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. W. Leon- hard, dem Leiter des Instituts fiir Regelungstechnik, der das gewiinschte For- schungsthema gern aufgriff und die Arbeit mit wachsendem Interesse fOrderte. Durch regelmiiBige Gelegenheiten zu Vorfiihrungen der Roboterexperimente vor Institutsgiisten schuf er eine kreative Atmosphiire, in der eine stetige Verbesse- rung der experimentellen Verwirklichungen moglich war und schlief31ich auch ein beeindruckender Grad an Hartung gegen VorfUhreffekte erreicht werden konnte. Fiir die Ubernahme der Mitberichterstattung danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. H. Ulbrich yom Institut fUr Fertigungsaptomatisierung und Handhabungstechnik. Meinem ehemaligen Schreibtisch-Kollegen Dr.-Ing. G. Seeger, davor einmal Betreuer meiner Diplomarbeit, gilt in mehrfacher Hinsicht mein herzlicher Dank. Er erstellte anfangs die wissenschaftliche Formulierung des Forschungsthemas, gab mir in wichtigen Fragen immer verliif31iche Antworten und hinterlieB mir einen lei- stungsfahigen und funktionssicheren Robotersteuerungs-Laboraufbau. So war hier eine Weiterentwicklung auf hoher Stufe moglich. Zuletzt iibermittelte er mir seine umfangreichen Erfahrungen von der Formatierung seiner eigenen Dissertation.