Robotic Object Recognition Using Vision and Touch
Peter K. Allen,Peter K Allen
Robotic Object Recognition Using Vision and Touch
Peter K. Allen,Peter K Allen
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CHAPTER 7: MATCHING … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 95 7. 1 Introduction… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 95 7. 2 Design of the matcher … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 96 7. 3 Model instantiation … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 97 7. 3. 1 Discrimination by size … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 98 7. 3. 2 Discrimination by gross shape … … … … … … … … … … … … … … … … … … 98 7. 3. 3 Feature attribute matching … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 99 7. 3. 4 Surface attribute matching … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 100 7. 3. 5 Classifying surfaces … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 100 7. 3. 6 Relational consistency … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 102 7. 3. 7 Ordering matches … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 102 7. 4 Verification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 103 7. 4. 1 Computing model-to-scene transformations … … … … … … … … … … … 104 7. 4. 2 Matching feature frames … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 104 7. 4. 3 Matching surface frames… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 105 7. 4. 4 Verification sensing … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 107 7. 5 Summary … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 108 CHAPTER 8: EXPERIMENTAL RESULTS … … … … … … … … … … … … … … 109 8. 1 Introduction … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 109 8. 2 Experiment 1 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 110 8. 3 Experiment 2 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 115 8. 4 Experiment 3 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 119 8. 5 Experiment 4 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 126 8. 6 Experiment 5 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 128 8. 7 Experiment 6 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 134 8. 8 Experiment 7 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 138 8. 9 Summary … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 140 CHAPTER 9: CONCLUSION … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 145 9. 1 Introduction … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 145 9. 2 Discovering 3-D structure … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 145 9. 3 The multi-sensor approach … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 146 9. 4 Limitations of the system … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 147 9. 5 Future directions… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 148 REFERENCES … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 151 - viii - APPENDIX: BICUBIC SPLINE SURFACES … … … … … … … … … … … … … . 157 1. Introduction … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 157 2. Parametric curves and surfaces… … … … … … … … … … … … … … … … … … … 157 3. Coons’ patches… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 159 3. 1 Linearly interpolated patches … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . . 159 3. 2 Hermite interpolation … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 161 3. 3 Curvature continuous patches … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 164 INDEX … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . .
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