Neste trabalho e apresentada a implementacao de um sistema de visao computacional para navegacao de robos moveis baseado em rastreamento de trajetorias. As trajetorias sao formadas por marcas artificiais adicionadas ao teto do ambiente na forma de curvas e retas. O rastreamento dessas marcas foi implementado um sistema que trabalha concorrentemente com o sistema de controle de um robo movel. A arquitetura desse sistema e subdivida em quatro etapas que sao executadas sequencialmente a cada passo de tempo e envolve aquisicao e processamento de imagens, parametrizacao de uma curva baseado nos pixeis da imagem processada, predicao e selecao de pixeis que poderao participar da estimacao de parametros na ultima etapa do sistema. Para a avaliacao de desempenho do sistema implementado, adotamos bancos de imagens adquiridos por uma camera com foco direcionado para o teto e acoplada a um robo movel Omnidirecional guiado por joystick. O sistema foi avaliado para varias trajetorias, sendo analisados os resultados de todos os processos intermediarios do rastreamento e o desempenho global do sistema. Pelos resultados obtidos o sistema permitiu o rastreamento.