In der Bildverarbeitung wird die beobachtende Kamera meist als Lochkamera modelliert: ein Modell mit zahlreichen theoretischen Vorteilen. Das Abbildungsverhalten kann als projektiv aufgefasst werden. In einem Stereokamerasystem stehen korrespondierende Punkte in einem linearen Zusammenhang. Fur die meisten Kameras, ist dieses Modell unzureichend. Verzeichnungsabbildungen mussen integriert werden. Es wird gezeigt, dass bei polynomialer radialer Verzeichnung die Parameter der Projektionsabbildung die Verzeichnungsparameter bestimmen. Dieses theoretische Ergebnis fliesst in Algorithmen zur Kamerakalibrierung ein, die experimentell getestet und mit bestehenden Verfahren verglichen wurden. Die neu definierte radiale essentielle Matrix beschreibt die Beziehung von korrespondierenden Punkten im Stereokamerafall bei radialer Verzeichnung. Es werden Algorithmen vorgestellt, die aus korrespondierenden Punkten die radiale essentielle Matrix schatzen und welche Kameraparameter daraus gewonnen werden koennen. Umgekehrt ist bei bekannter radialer essentieller Matrix eine Einschrankung des Suchraums fur korrespondierende Punkte moeglich, die fur die Rekonstruktion benoetigt werden.