Se caracteriza completamente la estructura del sistema desacoplado en lazo cerrado que se puede obtener para un sistema cuadrado estableciendo todas las posibles combinaciones de polos finitos asignables. Tambien se caracteriza el conjunto de ceros invariantes que tienen que ser eliminados forzosamente para alcanzar el desacoplamiento, conocidos como polos fijos de desacoplamiento. Se propone un procedimiento para obtener un elemento del grupo de transformacion, que lleva un sistema lineal multivariable en su representacion en espacio de estado (A, B, C) a su forma semicanonica de Morse y se propuso una metodologia para modificar la estructura al infinito a una estructura deseada. Se presenta una metodologia para resolver el problema de desacoplamiento no regular de sistemas decalados. Se demuestra una condicion suficiente al problema de desacoplamiento no regular de sistemas decalados y se da un procedimiento para encontrar una retroalimentacion de estado no regular, tal que se obtenga de forma directa una funcion de transferencia en lazo cerrado desacoplada a sus ordenes esenciales.