Die vorliegende Arbeit enlstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA) in Stuttgart. Dem geschaftsfUhrenden Direktor des Instituts fUr Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart und Prasidenten der Fraunhofer-Gesellschaft, Herrn Professor Dr. h.c. mull. Dr.-Ing. H.-J. Warnecke gilt mein besonderer Dank fiir die Anregung und stete Forderung der Arbeit. Herrn Professor Dr.-Ing. A. Storr, dem stellvertretenden Direktor des Instituts fUr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen der Universitat Stuttgart, danke ich fiir die sorgfaltige Durchsicht der Arbeit und die wertvollen Hinweise. Herrn Professor Dr.-Ing. H. Kiihnle und Herrn Dr.-Ing. M.Sc. B.-D. Becker danke ich fUr die fachlichen Gesprache und Ratschlage. AuBerdem mochte ich allen Mitarbeitern des IPA und der Firma AESOP danken, die rnir bei der Umsetzung und Realisierung der im Rahmen dieser Arbeit entwickelten Konzepte behilflich waren. Meiner Familie danke ich fiir die groBartige moralische Unterstiitzung und die Zeit, die sie mir fUr die Abfassung der Arbeit gegeben haben.