Realisierung der Regelung eines Laborversuchs mit einem flexiblen Arm

Diplomarbeit aus dem Jahr 2000 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1,0, Universitat Duisburg-Essen (Fachgebiet Mess- und Regelungstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Diese Arbeit entstand im Rahmen einer Diplomarbeit am Fachgebiet fur Mess- und Regelungstechnik der Universitat Duisburg. Ziel der Arbeit war die Entwicklung eines Prototypen und eines Regelalgorithmus fur einen Laborversuch mit einem flexiblen elastischen Arm, der in der Lage ist, die gestellten Regelungsaufgaben mit hoher Gute zu erfullen. Zur Verifikation des mathematischen Modells und zur Identifikation der Parameter des Versuchsaufbaus wurden in der Arbeit experimentelle Untersuchen am Prototypen durchgefuhrt. Die Auswertung zeigte, dass sich die Messung mit den Dehnungsmessstreifen und die damit verbundene Umrechnung auf die elastischen Koordinaten als sehr zuverlassig erwiesen. Bei der Realisierung des Laborversuchs wurde ebenfalls ein Windows-Programm entworfen mit dessen Hilfe sich Aussagen uber die Regelgute treffen lassen. Ebenfalls konnte in der Arbeit gezeigt werden, dass die Modellbildung des elastischen Arms trotz der Vernachlassigung der nicht-linearen Eigenschaften dazu geeignet ist, das Verhalten des elastischen Arms mit hoher Genauigkeit zu beschreiben. Weiterhin konnte am Laborversuch die typischen Effekten verschiedener Zustandsregelungen verdeutlicht werden.